自分が使っているPS5のコントローラーDualSenseのデバイスソフトウェアのバージョンを確認する方法を紹介します。
設定から周辺機器を選ぶ
まず、PS5のホーム画面から設定を開いて「周辺機器」を選びます。
コントローラーの「ワイヤレスコントローラーのデバイスソフトウェア」の数字4桁を確認する
コントローラーの項目にある「ワイヤレスコントローラーのデバイスソフトウェア」に表示されている数字4桁を確認してください。これが現在のコントローラーのバージョンになります。
コントローラーのアップデートが行われると、ここの数字が変わります。
余談ですが、PS5を起動した際にコントローラーのデバイスソフトウェアのアップデートを行うかどうかの選択肢が表示されることがあります。ここで間違えてアップデートしなかった場合は次の日（24時間後?）にPS5をもう一度起動すると同じ通知が出るようです。2021年6月時点では手動で好きなタイミングに更新することはできないみたいですね。間違えて更新しなかった時はしばらく待ちましょう。
以上です。