スプラトゥーン3でアオリとホタルのバッジを手に入れるには、ヒーローモードでヒーローそうびの強化ポイントを最大まで手に入れましょう。（1号がアオリ、2号がホタルです）
「ヒーローそうびの強化ポイントを最大まで入手する」と言われるとピンときませんが、ようはヒーローそうびを最大まで強化して下の画像のようになっていればOKです。
ヒーローそうびを最大まで強化してからバンカラ街に戻ると「新しいバッジをゲット！」と画面左に表示されます。
ちなみにアオリとホタルのバッジの入手方法はどちらも同じです。ヒーローそうびの強化ポイントを最大まで入手すれば両方もらえます。
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以上です。